Die Geschichte von Neufra bei Riedlingen reicht nach Bodenfunden in die Zeit der Kelten, Römer und Alamannen zurück. Die schriftliche Überlieferung des Ortsnamens und -adels beginnt im 12./13. Jahrhundert. Neufra war über Jahrhunderte eine typische Adelsherrschaft. Die Burg über dem Ort ging im Jahr 1303 vom Ortsadel an die Herren von Hornstein über. Als „Niederburg“ ist ein zweiter Adelssitz im Tal erwähnt. Die Hornsteiner verkauften 1399 ihren Besitz an die Freiherren von Gundelfingen, die nach ihrem Aussterben 1546 von den Grafen von Helfenstein beerbt wurden. Deren Nachfolger waren wiederum ab 1627 die Fürsten zu Fürstenberg. 1806 kam Neufra zum Königreich Württemberg.

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