Milan Hrabal wurde 1954 in Varnsdorf (Tschechische Republik) geboren und lebt auch heute dort. Nach dem Abitur an der Schule für Ökonomie in Česká Lipa war er als Ökonom tätig, später als Leiter der Schul- und Kulturabteilung des Amtes der Stadt Varnsdorf und als Leiter des Poetikstudios „Doteky” (Berührungen). In den Jahren 1990-2003 war er Redakteur der Literaturzeitschrift “Psí víno” (Gänsewein). Dort beteiligte er sich unter anderem an der Organisation von literarischen Wettbewerben für Kinder und Jugendliche. Milan Hrabal ist Mitglied in mehreren literarischen Vereinigungen, u. a. im P.E.N.- Zentrum Tschechien, im Nord-Tschechischen Schriftstellerverband und im künstlerischen Verband Q. Er ist Ehrenmitglied des Sorbischen Künstlerbundes (Sachsen) und der Gesellschaft der Freunde der Lausitz. Ebenso gehört er der Orpheus-Autorengruppe an.
Milan Hrabal schreibt Lyrik und Prosa und ist Nachdichter, vor allem aus dem Sorbischen. Mehrere Anthologien tragen seinen Namen als Herausgeber, darunter eine mit dem Titel: Jazyk, jímž porozumíš větru (Die Sprache, mit der man den Wind versteht), mit Gedichten aus dem Sorbischen, die er ins Tschechische übertrug. Darüber hinaus hat er als Herausgeber über 60 Publikationen veröffentlicht, darunter elf eigene Lyrikbände, wobei sein Debütband Sólo větru (Solo für den Wind) 1981 erschien.
Sein bisher letzter Lyrikband, ein Poesiezyklus Cestou bolesti a víry (Auf dem Weg des Schmerzes und Glaubens), wurde in mehrere Sprachen übersetzt, u.a. in die sorbische, deutsche, lettische und englische Sprache. Im Jahre 2000 erschien die Anthologie Erotyki in der polnischen Sprache und 2016 Eine schimmernde Wabe Glimmer, sein erster Band in deutscher Sprache (Leipziger Literaturverlag).
Für seine Arbeit bekam Milan Hrabal mehrere Literaturpreise, darunter 1989 den “Olomoucký tvarůžek“ (Ölmützer Quargel) in Gold 1989 und den Internationalen Preis des Warschauer Herbstes der Poesie 1999.
Für seine Übersetzungen ukrainischer Poesie Teťana und Serhij Dzjubas (zusammen mit Peter Kalina) bekam er 2016 den angesehenen Gogol-Preis. Für Übersetzungen der sorbischen Literatur wurde er 2018 mit dem Ehrenabzeichen der Domowina geehrt.