Rolf Steingruber wurde im November 1940 in Mödling geboren. Wegen zunehmender Gefahr durch Bombenangriffe übersiedelte seine Familie 1944 auf die Burg Pürnstein in Oberösterreich. Nach dem Krieg folgten Aufenthalte in Laab im Walde und Lunz, bevor die Familie endgültig in St. Pölten ihren Wohnsitz fand. Dort maturierte Rolf Steingruber an der HTL, Fachrichtung Maschinenbau. Nach dem Militärdienst studierte er an der Universität für Bodenkultur die Fachrichtung Kulturtechnik und Wasserwirtschaft. Es folgte noch ein einjähriges Postgraduate-Studium in Berlin, bevor er 1970 im Auftrag der „Gesellschaft für Technische Zusammenarbeit“ (GTZ) seinen beruflichen Werdegang in Mali aufnahm. Der Bau von Stauanlagen für Bewässerungskulturen in einer geradezu lebensfeindlichen Welt erwies sich als hoch interessante Herausforderung. In dieser Zeit schrieb er auch seine Dissertation über die Problematik des Staudammbaus in der Sahelzone.

Ab 1986 folgte ein vierjähriger Einsatz in Haiti, wo er die Leitung eines großen Bewässerungssystems in der Gonaïves-Ebene übernahm. Tiefgreifende politische Unruhen stellten während dieser Zeit eine erhebliche psychische Belastung im täglichen Lebensablauf dar.1991 folgte er erneut dem Ruf der GTZ und baute in Burkina Faso ein Projekt zur Rehabilitierung von Staudämmen und Bewässerungsanlagen auf.
Nach seiner Pensionierung im Jahre 2005 begleitete Rolf Steingruber seine Frau, die als Verwaltungsleiterin für verschiedene Organisationen in den Ländern Äthiopien, Kongo, Madagaskar und Ruanda tätig war. Er nützte die Aufenthalte für ausgedehnte Reisen in die entlegensten Gebiete dieser Länder.

Schon im Volksschulalter interessierte sich Rolf Steingruber für Themen über Afrika und las später mit Begeisterung Berichte über Expeditionen, die im 19. Jahrhundert oft tief ins Innere des schwarzen Kontinentes geführt haben. Eine abenteuerliche und mit wenig Mitteln ausgestattete Reise im Jahre 1964 nach Ostafrika mit einem Studienfreund hinterließ in ihm tiefe Spuren. Diese Erlebnisse sind in dem Buch „Weit ist der Weg nach Daressalam“ festgehalten. Die Reise war letztlich ausschlaggebend für seine spätere Entscheidung, als technischer Berater nach Afrika zu gehen. Afrika hat ihn seitdem, trotz massiver politischer Verwerfungen und erheblicher Veränderungen, nicht mehr losgelassen.